# TRUSS 双 MID-360 地面扫描仪 — 4.0.0-TRUSS

版本助记词：`TRUSS`  
真实构建机：`ARTHERU-ROG6900`（TH155）  
FreeCAD：`1.1.3`  
单位：mm

## 本次重做结果

- 主机壳、圆形顶台、双雷达圆盘、雷达圆管背撑、后部圆筒线槽、四组上下圆管蜘蛛腿和四个螺纹座已经布尔融合为 **1 个有效 B-rep solid**，不再是互相分离的方块。
- 主机壳为 260 × 220 × 200、竖边 R20、名义壁厚 3.0，后方有真实服务开口和 OD46 / ID33 圆筒线槽。
- 每条腿使用 OD18/ID11 下撑管和 OD15/ID9 上斜撑管形成三角桁架；末端圆柱座有完整 M12×1.75 内螺纹。
- 四只调平脚为同一零件号 `TRUSS-FOOT-M12-001` 的四个实例，外螺纹完整建模；整机最低点为 z=0，可直接落地。
- 双 MID360 使用 D116 × 6 圆形金属安装盘，单盘面积 10568.318 mm²。安装盘相对地面 60°，两光轴夹角 120°。
- 官方 MID360 STEP 的原生 +Y 光轴先校正到本地 +Z；四孔底面贴盘，圆顶光窗朝外。左机在安装坐标中再绕 Z 旋转 180°，使左右 M12 插头都向外。
- 两个插头护罩为主机架一体的 OD42 / ID32 圆管，始于官方连接器外壳之后；对 Ø21 线缆护套有 5.5 mm 名义径向余量。
- 5.5 英寸屏幕架是独立运动零件：两侧固定节属于主机架、中央活动节属于屏幕架，Ø6.4 孔穿 Ø6.0 M6 肩轴；两片 M6 碟簧提供摩擦预紧，DIN985 M6 防松螺母锁定。已对 10°、20°、45° 三个姿态做实体干涉检查。

可调屏幕不可能与固定机身保持“同一个刚性零件”同时又产生相对转动，因此最小诚实架构是：一个连续承力主机架、一个活动屏幕架、四个相同螺丝脚。除此之外没有假铰链或悬浮结构。

## 扫描覆盖计算

按用户指定的竖直范围 -7° 至 53°、两安装盘各 60°、光轴相隔 120°，用 240000 个 Fibonacci 等面积球面样本计算：

- 单台理想球面覆盖：46.0187%
- 双台理想并集：71.7592%
- 理想重叠：20.2812%
- 理想盲区：28.2408%

这是纯视场几何，不包含机身遮挡、反射率、距离、雾、振动等实际因素。需要特别说明：这个 60° 布局并不等于完整球面覆盖。Livox 当前规格页列出的官方竖直 FOV 为 -7° 至 52°；本报告的 53° 是按用户输入计算。

## 真实验证

`verification.json`：50/50 PASS，0 errors。

- FreeCAD 主机架：valid=True，solid count=1。
- 屏幕架：valid=True，solid count=1。
- 官方 Livox：两台各 7 solids，单台原始体积 141854.316 mm³。
- 精确公共体积检查：50 对，最大 0.0 mm³。
- 屏幕运动：10° / 20° / 45°，主机架公共体积均 0.0 mm³。
- 装配 STL：259466 facets，zMin=0。
- GenCAD MCP 剖面：螺纹座、60° 雷达头、3 mm 薄壁机壳均由实际 FCStd 生成。
- GenCAD STEP 基线：assembly，3831 faces，10344 edges，约 434 × 370.541 × 401.265。
- GenCAD 对自制件 occurrence `#o1.1` 至 `#o1.6` 的独立检查：PASS，全部 solid 有效、闭合、正体积。完整装配的 exhaustive 检查只对两台重新导出的官方 Livox occurrence 报 `invalidTopology/openShell/selfIntersecting`；详见 `GENCAD-VALIDATION.md`，未把该警告隐藏成通过。
- GenCAD 的 Playwright 快照器未使用，因为本机规则要求所有真实浏览器操作必须走 Kebab browser cockpit；已用 Kebab cockpit 对实际 STL 查看器完成总览、铰链和雷达近景截图。

## 制造文件

- `TRUSS_dual_mid360_scanner_v4.0.0.FCStd`：可编辑 FreeCAD 总装。
- `TRUSS_dual_mid360_scanner_v4.0.0.step`：主 B-rep 装配。
- `TRUSS_dual_mid360_scanner_v4.0.0.stl`：整机网格预览。
- `parts/truss-chassis-one-piece.stl`：单一连续主机架。
- `parts/adjustable-screen-carrier.stl`：活动屏幕架。
- `parts/leveling-foot-M12x1.75.stl`：调平脚，制造 4 件。

建议主机架采用 AlSi10Mg 金属增材制造后加工安装孔与螺纹，或按此 B-rep 再拆分为焊接/机加工工艺版本。当前模型没有做 FEA、跌落、疲劳、IP 等级或热认证，不能把几何验收解释成结构认证。

## 实物部件依据

- Livox MID-360：官方完整 3D STEP；规格为 65 × 65 × 60 mm、265 g、水平 360°、竖直 -7° 至 52°。
  - https://www.livoxtech.com/cn/mid-360/specs
  - https://www.livoxtech.com/jp/mid-360/downloads
- Seeed reComputer J4012：130 × 120 × 58.5 mm。
  - https://files.seeedstudio.com/wiki/Seeed_Jetson/Seeed-NVIDIA_Jetson_Catalog_V1.4.pdf
- Waveshare 5.5inch HDMI AMOLED：外形 140.40 × 74.76 × 8.70 mm，8×M2.5。
  - https://files.waveshare.com/wiki/5.5inch%20HDMI%20AMOLED/5_5inch-hdmi-amoled.pdf
- Noctua NF-A6x25 5V PWM：60 × 60 × 25 mm。
  - https://www.noctua.at/en/products/nf-a6x25-5v-pwm/specifications

## 所用技能与影响

- FreeCAD `enclosure`：采用 3 mm 薄壁、明确内外壳差值，而不是实心盒。
- FreeCAD `fastener-hole`：MID360 用 M3 normal Ø3.4 和 Ø6.5×3 counterbore；屏幕用 M2.5 normal Ø2.9；铰链 M6 normal Ø6.4。
- FreeCAD `thread-insert`：用于确认小型紧固孔与通过孔的尺寸体系；本次脚座因必须真实调平，最终采用直接建模的金属 M12×1.75 螺纹，而不是热熔螺母替身。
- GenCAD `cad` / MCP：主 STEP 优先、官方购买件 STEP、实体干涉、剖面和浏览器复核都进入交付链。

## 查看地址

- 本机交互查看器：http://127.0.0.1:9884/
- 公网交互查看器：https://truss-mid360.artifact.oa.lessokaji.com/
- Kebab browser cockpit：`br-9d2648cb65`
- Viewer terminal：`157b2a89e8`
- FreeCAD terminal：`850714ba90`

## 截图与剖面

- `browser-overview.png`
- `browser-hinge-closeup.png`
- `browser-lidar-60deg.png`
- `section-thread-boss-x190.png`
- `section-sensor-pyramid-y0.png`
- `section-thin-wall-y-100.png`
